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在OLP中设置速度和区域值：
区值在正常情况下，用于根据所述机器人的移动速度和运动的精度，即区值与速度相关联来确定。
1. 通常在开阔而又无高精度要求的情况下，速度值设为V3000，通常自动化把这个速度定义为Vmax，（这个Vmax与OLP中Speed值可选项中的Vmax稍不同，理论中，机器人的Vmax应该等于V8000左右，但实际情况下，这个速度仅为3000mm/s左右），此时与之对应的Zone值设置为z200—z500之间，过小的Zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动，特别是机器人负载较重的时候。
2.焊接过程中，速度一般为--- V1500 V1000，V1500和有时也自动执行此率被定义为在Vmid，此时区设定值通常Z 5为 - Z150之间。典型地，在此速度下，该值设置到区域Z50;较少的空间是有限的，可以增加到区域Z150;在相对小的空间，其中，z是一个值Z5-Z10;关节，值区设定罚款。
3.速度一般是少V500，V500有时自动化会把这个速率被定义为Vmin时，速度通常在特别紧张状况和位置定位点快速对接使用。
对于Wobj的设置：
一般来说，与工件有联系的机器人路径，才会设置与车型相关的wobj，如wobj-v212， wobj-w204等 ；而与工件无关的路径，选用的就是wobj0，这个wobj是与机器人相关的，在程序输出时，不会显示在程序段中。换句话说，就是与工件没有联系的路径，程序中不带wobj。
与工件相关的路径：包括机器人焊接路径和夹持工件的码头和卸坞路径。需要注意的是，在码头和未停靠路径的过程中，机器人没有抓地力部分，wobj也选择了wobj0。
选择wobj0路径，包括捕捞击发路径，拾取和放置夹持器路径，从工件存储pickpart架卡扣构件的路径，研磨路径和其他服务的路径。下图显示了从机器人原点到磨削位置的路径，可以看到程序是不是与wobj。
需要注意的地方：如果模拟过程中加入了工件的wobj，在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程中，需要把机器人走到位后，把wobj选项改为don’t use，然后手动操作的地方改为wobj0，*后修改点的位置，这样才能改回来。
对于机器人焊接参数spotdata的说明：
1.用于气动枪格式：spotdata数A：= [1,1];其中[1,1]表示**焊炬，所述**组焊参数。对于每一组的参数，该程序并不反映当前的压力值，由焊接控制柜直接控制。
2. 对于伺服焊枪，格式为：spotdata 编号A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套参数，压力为b，焊点处板厚为c，这套参数下板厚的公差为d。奔驰项目要求每一个焊点对应一套参数，所以公差d这一项为0。
对于spotdata的值，在OLP模块下，不能设置为与实际情况一致，需要在程序输出后进行修改..
有关说明tooldata的：
典型地，对于每个机器人，分别占位符工具4，以及枪的两个刀具2工具夹持。其中，工具1和2作为用于所有命名tool1_grip1和tool2_grip2，工具3和4的所有火炬，并命名tool3_gun1 tool4_gun2的起点。如果只枪，刀具名称也从tool3开始。
对于Tool0，由于不能编辑负载权重，如果需要使用带有负载的Tool0来走一定的路径，可以在原来的Tool0处新建一个Tool0，命名为Tool10-notool，可以输入负载权重，这样机器人就不会因为现场负载问题而上报监控..
一般情况下，程序中只出现这五种工具，但为了方便调试，可以在仿真中建立很多辅助TCPF，*后通过TCPF的切换，对统一的TCPF进行替换。
对于互锁的说明：
由于现场调试联锁，工作量比较大，在考虑不全的情况下，容易造成碰撞..所以自动化的要求，尽量在前期模拟，有可能干扰的地方，给出提示..并且在节奏相对较紧的情况下，尽量将干扰区域调整到*小，如果是中点干扰，尽量调整到两轨不干扰..
例如：当机器人走到某一点时，可能会干扰其他机器人，然后在这一点或更多的**点，需要预先给出提示，以备注线的形式，写哪个机器人会干扰，如上图所示：..用R1进入。但是EnterZone2不需要编写，因为它只在后续和PLC交换信息时使用，并且导入了以前的程序，机器人将无法识别命令并报告错误。
当然，在离开干扰区后也应给予的信息在适当的提示，两个机器人的干扰区域。
对于PEO点设定的说明：
一般来说，机器人只有一个点。这一点是使用机器人的关节J1-J6的值来定义的，与任何工具TCPF无关。在这一点上，机器人不会干扰任何东西，无论它是否抓住火炬或抓地力，也就是说，在这一点上，机器人是**安全的。这样的点可能有很多，但为了缩短机器人的运动时间，在保证安全的前提下，选择PEO点尽可能接近每个工作路径。
来源:网络
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